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    Q系列QnUCPU MR-J4伺服系統

    動態制動特性

    發布日期:2022/9/9
    關于動態制動裝置的制動

    1)慣性運行距離的計算方法
    動態制動動作時的停止過程如圖10.3所示。到停止位置的慣性運行距離的概略值能夠根據公式(10.2)
    進行計算。動態制動時間常數τ根據伺服電機和動作時的轉速而發生變化。(參考本項(2))
    再者,一般在機械結構部分存在摩擦力、因此,實際的最大慣性距離相比通過以下所示的計算公式算
    出的最大慣性距離短些。

    Lmax : 最大慣性距離 .................................................................................................................. [mm]
    V0 : 機械的快進速度 ..................................................................................................... [mm/min]
    JM : 伺服電機慣性轉矩 ................................................................................................... [kg?cm2]
    JL : 折算到伺服電機軸上的負載慣量 ............................................................................... [kg?cm2]
    τ : 動態制動時間常數 .............................................................................................................. [s]
    te : 控制部分的滯后時間 [s]
    使用7kw以下的伺服時,內部繼電器的滯后時間大約為10ms。
    2)動態制動時間常數
    公式(10.2)需要的動態制動時間常數τ如下所示。



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