关于动态制动装置的制动
（1）惯性运行距离的计算方法
动态制动动作时的停止过程如图10.3所示。到停止位置的惯性运行距离的概略值能够根据公式（10.2)
进行计算。动态制动时间常数τ根据伺服电机和动作时的转速而发生变化。(参考本项(2))
再者，一般在机械结构部分存在摩擦力、因此，实际的最大惯性距离相比通过以下所示的计算公式算
出的最大惯性距离短些。
Lmax : 最大惯性距离 .................................................................................................................. [mm]
V0 : 机械的快进速度 ..................................................................................................... [mm/min]
JM : 伺服电机惯性转矩 ................................................................................................... [kg?cm2]
JL : 折算到伺服电机轴上的负载惯量 ............................................................................... [kg?cm2]
τ : 动态制动时间常数 .............................................................................................................. [s]
te : 控制部分的滞后时间 [s]
使用7kw以下的伺服时，内部继电器的滞后时间大约为10ms。
（2）动态制动时间常数
公式(10.2)需要的动态制动时间常数τ如下所示。
